Quem pode conceder a emancipação para um menor?

Na emancipação voluntária, que se trata de um ato de vontade decorrente da pessoa que se encontra por lei investida da qualidade necessária para concedê-la, podem ser os pais (em conjunto ou por apenas um deles) ou o Juiz, por sentença, ouvido o tutor. A emancipação concedida pelos pais, pode ser feita por instrumento público ou particular, sendo que neste último, as firmas deverão estar devidamente reconhecidas (outorgantes, outorgados a testemunhas), sendo necessária a apresentação do instrumento original, ficando uma cópia arquivada na serventia. Já na emancipação concedida por sentença será feito ordem judicial (mandado).

Somente por decisão voluntária dos pais ou juiz ocorre a emancipação?

Não. Existe a emancipação legal, como uma conseqüência natural do casamento, do exercício de emprego público efetivo, da colação de grau cientifico em curso superior ou do estabelecimento civil ou comercial com economia própria (Cód. Civil art. 9°, n°s II a V - nesses casos independem de registro)